#ifndef __IMU_H__
#define __IMU_H__


#include "includefile.h"
#include "math.h"

#define RtA 		57.324841		//弧度到角度
#define AtR    	0.0174533			//度到角度
#define Acc_G 	0.0598145			//加速度变成cm/s2  对应+-2g 
#define Gyro_G 	0.0610351			//角速度变成度   此参数对应陀螺2000度每秒
#define Gyro_Gr	0.0010653			//角速度变成弧度	此参数对应陀螺2000度每秒

void get_attitude(void);
extern float Roll,Pitch,Yaw,Mag_Yaw;
#endif
